勺杆的移动速度对系统线加速度的改变影响

勺杆的移动速度对系统线加速度的改变影响 文章来源：中国开关网

　[br]　　速度的变化量正比与输出转矩，转矩又可通过电机的电枢电流来表达，故检测和控制电机的电流，可达到平稳启动和平衡负载运动的目的。滞后系统的预估控制由于液力耦合传动系统电机负荷的加载是通过调节勺杆改变进油量，增加耦合度来实现的，控制勺杆的移动速度，即可改变系统的线加速度，控制勺杆的移动位置，即可改变电机承受负载的大小。[br]　　经过反复试验，确定从勺杆移动，进液到力矩的传递过程，可近似为如下模型：G（s）=K0e-SsT0s 1（2）其中：K0为比例系数；T0为时间常数；S为滞后时间。此系统为典型的纯滞后延迟环节构成，为了补偿这种滞后的影响，采用超前补偿函数Gn（s）。[br]　　使补偿后的系统等同于惯性环节。其算法为：G（s） Gn（s）=K0T0s 1（3）即：Gn（s）=X（S）P（S）=K0T0s 1（1-e-Ss）（4）其对应的微分方程为：Tpdx（t）dt x（t）=K[P（t）-P（t-S）]（5）设采样间隔为T，则写成差分算式为：X（kT）=e-KX[（k-1）T] K[1-e-K]{P[k-1]T}-P[（k-1）T-S]（6）其中：K=T/Tp；X（kT）为本次输出补偿值；X[（k-1）T]为上次补偿值；P[（k-1）T]为上次输出值。对于经过补偿处理后的系统，基本消除了滞后带来的影响。[br][br][br][br][br][br]　　[br]　　[br]　

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